Нашим постоянным читателям, интересующимся событиями в области робототехники, наверняка известно, что в этом году состоится финал соревнования DARPA Robotics Challenge (DRC), организованного и проводимого Управлением перспективных исследовательских программ Пентагона DARPA. Вполне естественно, что все команды, которые победили в предыдущем туре и вышли в финал соревнования, потратили имеющееся у них время с пользой, проведя модернизацию своих роботов с учетом приобретенного ранее опыта. Не стал исключением и известный робот ATLAS, который являлся и является самым сложным гуманоидным роботом на сегодняшний день. В ноябре прошлого года робот ATLAS команды DRC Track B был отправлен компании Boston Dynamics, которая стала одним из многочисленных подразделений компании Google, где он подвергся глобальной модернизации, получив около 75 процентов новых узлов и элементов его конструкции.
Наиболее существенной модернизации были подвергнуты энергетическая и гидравлическая системы робота. Теперь на «борту» нового робота ATLAS имеется в наличии пакет литий-ионных аккумуляторных батарей, емкостью 3.7 кВт*ч, энергии которых хватает на час непрерывной работы в смешанном режиме работы, который подразумевает ходьбу, использование манипуляторов и инструментов, и выполнение других действий. Кроме этого, в гидравлической системе робота использован насос переменного давления, который позволяет роботу действовать с минимальными затратами энергии и, как следствие, с максимально высокой эффективностью.
«Использование аккумуляторной батареи и насоса переменного давления решает целый ряд стратегических задач, поставленных требованиями финала конкурса DRC» — рассказывает Джил Пратт (Gill Pratt), координатор соревнования DRC, — «Оператор получит возможность сэкономить немало энергии, снизив давление в системе при выполнении большинства задач. Но в случае необходимости, когда роботу потребуется дополнительная «физическая сила», давление в системе может быть поднято до максимального на некоторое время. Таким образом удалось избежать не очень приятного компромисса в поисках оптимального баланса максимальной «физической силы» робота и максимальным временем работы его аккумуляторных батарей».
Кроме этого, робот ATLAS получил массу новых узлов и деталей, изготовленных из легких материалов, что было сделано для компенсации дополнительного веса аккумуляторных батарей. Из-за этого вес нового робота не сильно превышает вес предыдущего варианта и составляет 156.5 килограмм при его росте в 1.88 метра. Кардинальной переработке подверглись манипуляторы робота, которые были установлены немного иначе, чем раньше, получив при этом дополнительные степени свободы и дополнительные электрические приводы, увеличивающие их силу. Благодаря этому, робот получил большее рабочее пространство перед собой и возможность видеть свои манипуляторы и выполняемые ими действия прямо в процессе работы.
Система управления роботом ATLAS состоит теперь из трех независимых бортовых компьютеров, которые выполняют различные задачи по «восприятию» окружающей среды, по планированию и осуществлению действий. Связывает воедино это все беспроводной маршрутизатор, полосы которого достаточно для обеспечения бесперебойной связи даже в самых сложных случаях.
В заключение следует отметить, что некоторые изменения коснулись и организационных моментов соревнования DRC, о чем сообщили представители агентства DARPA. Теперь главный приз составляет 2 миллиона долларов, а команды, занявшие второе и третье места, получат миллион и полмиллиона соответственно. Руководство DARPA рассчитывает увидеть в финале конкурса порядка 20 команд, регистрация участников начинается с 2 февраля 2015 года и, следовательно, уже в начале марта станет известен весь список финалистов.
Источник: